Сенсор кушылмасының асылы —— eachәр сенсорны үлчәү

Бу мәкаләнең калган өлешендә без физик урнашуга игътибар итәрбез, ләкин шул ук идея сез үлчәргә теләгән санга кагыла. Сез бер үк типтагы берничә резерв сенсор мөмкин дип уйлый аласыз, ләкин бу еш кына шул ук кимчелекләрне бәхетсез рәвештә берләштерә.

Киресенчә, гибрид система көчлерәк. Бер сенсор да безгә * * * ышандыра алмый, чөнки һәр сенсор проблеманы чишә һәм төрле фрагментлар тәкъдим итә, һәм аларны берләштереп кенә без хакыйкатьне күрә алабыз.

Квадроторда кулланылган кайбер типик сенсорларга күз салыйк, аларның өстенлекләре һәм кимчелекләре, шулай ук ​​сенсор кушылуындагы роле турында сөйләшик.

глобаль позицияләү системасы (GPS)

GPS ачык чикләүләргә ия. Сайлау хатасы ике метр булырга мөмкин, һәм тайпылыш иярчен белән йөриячәк.

Әгәр дә сез сантиметрга төгәл позиция алу өчен глобаль позицияләү системасын кулланырга телисез икән, сез аны тиешле урында кадакларга һәм берничә көн эчендә үлчәргә тиеш. Бу без теләгәнчә түгел. Ләкин чынлыкта, һавада югары тизлектә хәрәкәт итү, хәтта 100Гц GPS җиһазлары да вакытны шомарта алмый.

GPS сезгә каршы торган юнәлешне әйтә алмый, сез хәрәкәт иткән юнәлешне генә.

Моннан тыш, z резолюциясе (биеклеге) киңлекнең һәм озынлыкның уннан бер өлеше булырга мөмкин. Шулай итеп, без җиргә 20 метр китәргә тиеш. Димәк, GPS сезнең җирдән никадәр ерак икәнегезне, диңгез өслегеннән ерак булуыгызны гына әйтә алмый. Логик чишелеш - очыш алдыннан укырга, ләкин бездә 20 метрлы хата бар. Моннан тыш, очышта җирнең GPS сигналларына йогынтысы төрле, шуңа күрә без бу хаталар озак вакыт эчендә юкка чыгарылачак дип уйлый алмыйбыз - алар башта юкка чыгарылса да!

Билгеле, GPS җитми.

Без җирдән 20-40 метр биеклектә ышанычлы оча алмыйбыз, ким дигәндә биш кат биеклектә, бу маржа өчен ерак. Реаль тормышта, 20 метрлы вертикаль хата белән үзегезне дөньяның теләсә кайсы почмагында таба алуыгыз гаҗәп ... ләкин бу безне дифференциаль GPS җир станцияләре, кыйммәтле югары тизлекле кабул итүчеләр һәм яхшы топология карталарысыз һәлакәттән туктата алмый. .