акселерометр

Шуңа күрә акселерометрлар гироскопларның яхшы дуслары: чөнки алар искиткеч "түбән" сылтамаларны таба алалар (ким дигәндә, җирнең тарту хәлендә булганда).

Гомумән алганда. Бер мизгелдән икенчесенә ул тарту, сызыклы тизләнеш, әйләнү, тибрәнү, шау-шу һәм, әлбәттә, сенсор җитешсезлекләре аркасында барлыкка килгән центрифугааль көч ала.

Шуңа күрә, югары сайлау дәрәҗәсе һәм MEMS сенсорларының төгәл төгәллегенә карамастан (гадәттә гироскоплар кебек), акселерометр мәгълүматлары әле дә шау-шу һәм ышанычсыз мәгълүматларның берсе булып тора. Ул берничә "сигнал" алды, алар бүленергә тиеш. Ләкин бу төрле сигналларга сизгерлек аны универсаль итә - ул барысын да ишетә ала.

Без чыннан да белергә теләгән позициядән тизләнешнең ике интеграция адымы бар, шуңа күрә без бик күп дельталарны һәм хаталар сызыкларын гомумиләштерергә тиеш, үлчәнгән тизләнештән смета тизлегенә кадәр, аннары смета алу өчен кабат эшләргә тиеш. позиция. Хаталар туплана.

Шуңа күрә GPS акселерометрның дусты: чөнки акселерометр гироскопның азимут хатасын әкрен генә нульләгән кебек, вакыт-вакыт арта барган позиция хатасын "нуль" итәчәк.

магнитометр

Яхшы компасны игътибарсыз калдырырга ярамый. Ләкин, акселерометр кебек, ул гадәттә озак вакытлы гиро дрифт өчен контроль ысул буларак кулланыла. Кайсы юнәлешнең күтәрелүен белү, кайсы юнәлешнең магнит төньяк булуын белүдән файдалы, ләкин бу икесе белән без җирдәге чыннан да яхшы урыныбызны белә алабыз.

Алар еш GPS кабул итүчеләре белән парлаштырылган, чөнки алар тагын бер-берсенең зур көчсезлекләренә каршы көрәшәләр, ләкин алар башка якларга туры килә. Берсе тупас позиция бирә, икенчесе тупас искиткеч юнәлеш бирә.