Сенсор кушылу алгоритмы

Калман фильтры

Калман фильтры типик.

Алгоритмның асылы - һәр сенсор өчен "ышану" факторлары җыелмасы. Eachәр мизгелдә, соңгы моменттагы сенсор мәгълүматлары фаразлауны яхшырту өчен статистика өчен кулланылачак, һәм сенсорның сыйфаты да хөкем ителәчәк. Фаразланган кыйммәт белән сенсорның үлчәнгән кыйммәте белән чагыштырганда, искиткеч кыйммәт бәяләнәчәк һәм чыгарылачак.

Димәк, сенсор һәрвакыт яхшы һәм эзлекле кыйммәт бирсә һәм сезгә мөмкин булмаганны сөйли башласа, сенсорның ышаныч дәрәҗәсе берничә миллисекундта кимиячәк, ул яңадан мәгънә бирә башлаганчы.

Бу гади уртача яки тавыш бирүдән яхшырак, чөнки Калман фильтры күпчелек сенсорлар вакытлыча булмаган хәл белән эш итә ала. Кеше яхшы сәбәп саклый алса, ул роботны караңгы мизгелдә ясый ала.

Калман фильтры - Марков чылбыры һәм Байесия фикер йөртүенең гомуми төшенчәләрен куллану, бу математик система, дәлилләр кулланып, аларның фаразларын икеләтә яхшырта. Бу кораллар фәннең үзенә идеяларны сынап карау өчен кулланыла торган кораллар (алар шулай ук ​​"статистик әһәмият" дип атаганнарыбызның нигезе).

Шуңа күрә, кайбер сенсор кушылу системалары фәннең асылын секундына 1000 тапкыр тизлек белән белдерәләр дип шигъри рәвештә әйтеп була.

Калман фильтрлары дистә еллар дәвамында космик иярченнәрнең орбиталь станцияләрендә кулланыла. Заманча микроконтрольлар алгоритмны реаль вакытта эшли алганга, алар робототехникада популярлаша бара.