Сенсор кушылу алгоритмы

Калман фильтры

Калман фильтры гадәти.

Алгоритмның төп өлеше - һәр сенсор өчен "ышану" факторларын куярга тиеш. Eachәр мизгелдә соңгы мизгелдән сенсор мәгълүматлары фаразларны яхшырту өчен кулланылачак (үз-үзеңне өстәү), һәм сенсорның сыйфаты дә хөкем ителәчәк. Фаразланган кыйммәт белән сенсорның үлчәнгән кыйммәте белән чагыштырганда, искиткеч кыйммәт бәяләнәчәк һәм чыгару.

Димәк, сенсор һәрвакыт яхшы һәм эзлекле кыйммәт бирә икән, сезгә сизелерлек бернәрсә дә әйтә башлый, сенсорның ышанычлы дәрәҗәсе берничә миллисекундта сизелә башланганчы.

Бу гади уртача яки тавыш бирүдән яхшырак, чөнки Калман фильтры күпчелек сенсорларның вакытлыча тәртиптән канәгать булырга мөмкин. Сәламәтлек алып барганда, ул караңгы мизгелдә робот ясарга мөмкин.

Калман фильтры - Марков чылбырының һәм Байезия фикерләрен куллану, бу математик система, алар дәлилләр кулланып, аларның фаразларын яхшырта. Бу кораллар - фәннең үз идеяларын сынап карау өчен кулланылган кораллар (бу без "статистик әһәмияткә ия").

Шуңа күрә, билгеле бер сенсор кушылу системалары секундына 1000 вакыт тизлектә фән асылын белдерә дип әйтеп була.

Калман фильтрлары дистә еллар дәвамында космик спутникларның орбиталь станцияләрендә кулланылды. Хәзерге микроконтрольллар алгоритмны реаль вакытта робототехника белән алып бара ала.